1.本发明螺栓装置技术领域，具体涉及一种螺栓自动筛选与拧紧装置、方法、设备以及存储介质。
背景技术：2.在目前国家智能制造大方向指引下，随着市场对于产品高质量的要求增加，行业精细化生产竞争加剧。在生产制造行业中，各个流程的运行效率、质量管控、智能化应用程度都成为品质竞争的关键节点。
3.螺栓是工业生产中最常见的一种零件，广泛应用于机械、电子、工业制品等各行各业，起连接紧固作用。在汽车生产过程中，有部分重点工位涉及到不同型号的多种螺栓装配，而不同的螺栓，需要不同的拧紧扭矩或角度。第一方面，拧紧过程，传统生产流程不同螺栓放在不同的物料箱中，物料箱摆放在生产线旁边，生产是人工在物料箱内选择螺栓，然后放入制定职位，之后使用扳手来按螺丝的螺纹反向旋转螺丝，以将其紧固。在这种方式中，工人劳动强度高，人工反复在物料架与生产线中往返作业，容易导致疲劳生产；第二方面，作业过程大部分时间再与人的物理位置移动，工作效率低；第三方面，在生产过程中，由于螺栓选择、螺栓放置、螺栓拧紧均采用人工作业，容易出现选错螺栓、放错位置、错拧漏拧的现象，并且缺少监管。由此给产品带来安全隐患，危及消费者生命安全，导致产品质量下降。
4.当前流水线对精益生产及产品质量的要求增高，人工操作的容错率也越来越低。流水线生产技术追求极致的省时省力，尽可能的降低成本。而工人在执行流水线上的一些拧螺栓拧紧的工作时仍然需要人工往返选择，手动执行及结果自行判断。
5.随着生产技术的不断发展和进步，自动化程度越来越高，在螺栓选择、送料机拧紧过程执行过程中，有改善的基础工具及实现方法。
6.现有技术，专利文献cn208771884u公开了“一种螺栓筛选机”，如图1所示，使用气缸为动力，辅以机械连杆结构，代替人工自动将锁紧的夹具松开，整体结构简单，可有效代替操作者，消除由人为原因导致的产品质量不良、设备损坏、人员机械伤害及设备维修、产品维修带来的停线损失，提升产品在市场竞争力。
7.综上所述，现有螺栓作业流程容易导致人工疲劳生产、工作效率低以及产品质量低。
技术实现要素：8.本发明解决了现有螺栓作业流程容易导致人工疲劳生产、工作效率低以及产品质量低的问题。
9.本发明所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，所述装置包括送料器底座1、进料口2、出料口3、柔性振动盘4、固定器、视觉摄像头8、机械臂9、螺栓三爪夹具10、机器人底座11、拧紧机器人12、拧紧机13和数控电脑15；
10.所述送料器底座1与进料口2通过金属配件紧固连接；
11.所述出料口3与进料箱2内侧通过螺栓固定连接；
12.所述柔性振动盘4与送料器底座1连接；
13.所述固定器底部分别固定在送料器底座1左右两侧，固定器中部分别固定在进料口2左右两侧；
14.所述视觉摄像头8安装在固定器上部以及中心位置；
15.所述机械臂9通过螺栓与固定器上部连接，所述螺栓三爪夹具10固定在机械臂9前端；
16.所述拧紧机器人12通过固定件及螺栓与机器人底座11连接，机器人底座11打膨胀螺栓与地面紧固；
17.所述拧紧机13通过夹具固定在拧紧机器人12上；
18.所述机械臂9、视觉摄像头8、拧紧机器人12和拧紧机13均与数控电脑15连接。
19.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述柔性振动盘4包括震动托盘外槽100、托盘上沿200、托盘承载底盘210、托盘震动螺栓槽位220和托盘内斜角211；
20.所述托盘承载底盘210连接托盘上沿200，所述托盘上沿200与震动托盘外槽100和托盘内斜角211固定连接；
21.所述托盘承载底盘210内部设置有多个托盘震动螺栓槽位220。
22.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述数控电脑15包括视觉plc、机械臂plc、拧紧机器人plc和拧紧机plc。
23.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述数控电脑15用于机械臂9视觉管理、机械臂9运行轨迹管理、拧紧机器人12参数设计、机械臂9和拧紧机器人12数据采集、机械臂9和拧紧机器人12信号交互以及柔性振动盘4工作状态监控。
24.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述装置还包括拧紧机器人电源14；
25.所述拧紧机器人电源14将自动拧紧装置与电源连接。
26.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述固定器包括两个机械臂立柱5、机械臂支架6和吊装底座及线缆走线桥架7；
27.所述机械臂支架6固定在两个机械臂立柱5上；
28.所述吊装底座及线缆走线桥架7固定在机械臂支架6上。
29.本发明所述的一种螺栓自动筛选与拧紧方法，所述方法是采用上述方法所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置实现的，包括以下步骤：
30.步骤s1，螺栓放入进料口2，进料口2对螺栓进行初步位置调整并将其从出料口3出料；
31.步骤s2，送料器底座1通过电机运动带动柔性振动盘4震动，不同尺寸螺栓在振动下滑入对应柔性振动盘4孔位中，视觉摄像头8对柔性振动盘4孔位进行拍照审查，若位置不合格，柔性振动盘4重新震动，若位置合格，柔性振动盘4返回待机位；
32.步骤s3，视觉摄像头8将螺栓位置信息发送至数控电脑15中，数控电脑15根据作业要求分析并选定出需要的螺栓；
33.步骤s4，数控电脑15控制机械臂9准备选取螺栓，机械臂9带动螺栓三爪夹具10进行螺栓夹取，数控电脑15记录并审查抓取结果是否合格，若螺栓抓取不成功，机械臂9带动螺栓三爪夹具10对螺栓进行重新夹取，若螺栓抓取成功，机械臂9及螺栓三爪夹具10返回待
机位；
34.步骤s5，机械臂9根据编程要求将螺栓送至对应位置上并将其插入螺孔后，返回待机位；
35.步骤s6，数控电脑15收到螺栓到位完成信号后，数控电脑15控制拧紧机器人12至对应需要拧紧位置；
36.步骤s7，数控电脑15收到拧紧机器人12到位信号，通知拧紧机13选择对应工艺，数控电脑15对拧紧机器人12及拧紧机13下发拧紧指令；
37.步骤s8，完成拧紧后，数控电脑15记录并审查拧紧结果是否合格，若拧紧结果不合格，拧紧机器人12及拧紧机13重新拧紧，若拧紧结果合格，拧紧机器人12及拧紧机13返回待机位。
38.本发明所述的一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
39.存储器，用于存放计算机程序；
40.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述方法所述的方法步骤。
41.本发明所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法所述的方法步骤。
42.本发明解决了现有螺栓作业流程容易导致人工疲劳生产、工作效率低以及产品质量低的问题。具体有益效果包括：
43.本发明所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，该装置在送料机托盘上方，加入不同螺栓规格槽体，实现柔性抖动过程中螺栓筛选，通过送料机体上方拧紧轴上方安装视觉摄像头，识别螺栓并根据编程完成螺栓对准拧紧位置；对准完成后，拧紧机器人运行到指定位置，对拧紧枪下达与螺栓对应的拧紧工艺指令。同时监控拧紧力矩是否达到合格要求。本次设计结构简单，可靠性高，寿命长，即减少了人工选择螺栓，查看紧固件，对准螺孔，选择拧紧程序的时间，同时降低错拧漏拧几率。
附图说明
44.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
45.图1是背景技术所述的一种螺栓筛选机结构图。
46.图2是具体实施方式所述的一种螺栓自动筛选与拧紧运行流程图。
47.图3是具体实施方式所述的一种螺栓自动筛选与拧紧运行结构图，1为送料器底座，2为进料箱，3为出料口，4为柔性振动盘，5为机械臂立柱，6为机械臂支架，7为吊装底座及线缆走线桥架，8为视觉摄像头，9为机械臂，10为螺栓三爪夹具，11为拧紧机器人底座，12为拧紧机器人，13为拧紧机，14为拧紧机器人电源，15为数控电脑。
48.图4是具体实施方式所述的柔性振动盘图，100为震动托盘外槽，200为托盘上沿，210为托盘承载底盘，220为托盘震动螺栓槽位，211为托盘内斜角。
49.图5是具体实施方式所述的视觉摄像头图。
50.图6是具体实施方式所述的螺栓三爪夹具图。
51.图7是具体实施方式所述的拧紧机器人图。
52.图8是具体实施方式所述的一种螺栓自动筛选与拧紧运行工作原理图。
具体实施方式
53.下面结合附图将对本发明的多种实施方式进行清楚、完整地描述。通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
54.本实施方式所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，所述装置包括送料器底座1、进料口2、出料口3、柔性振动盘4、固定器、视觉摄像头8、机械臂9、螺栓三爪夹具10、机器人底座11、拧紧机器人12、拧紧机13和数控电脑15；
55.所述送料器底座1与进料口2通过金属配件紧固连接；
56.所述出料口3与进料箱2内侧通过螺栓固定连接；
57.所述柔性振动盘4与送料器底座1连接；
58.所述固定器底部分别固定在送料器底座1左右两侧，固定器中部分别固定在进料口2左右两侧；
59.所述视觉摄像头8安装在固定器上部以及中心位置；
60.所述机械臂9通过螺栓与固定器上部连接，所述螺栓三爪夹具10固定在机械臂9前端；
61.所述拧紧机器人12通过固定件及螺栓与机器人底座11连接，机器人底座11打膨胀螺栓与地面紧固；
62.所述拧紧机13通过夹具固定在拧紧机器人12上；
63.所述机械臂9、视觉摄像头8、拧紧机器人12和拧紧机13均与数控电脑15连接。
64.本实施方式中，所述柔性振动盘4包括震动托盘外槽100、托盘上沿200、托盘承载底盘210、托盘震动螺栓槽位220和托盘内斜角211；
65.所述托盘承载底盘210连接托盘上沿200，所述托盘上沿200与震动托盘外槽100和托盘内斜角211固定连接；
66.所述托盘承载底盘210内部设置有多个托盘震动螺栓槽位220。
67.本实施方式中，所述柔性振动盘4底部两侧设置有滑动槽，柔性振动盘4与送料器底座1通过槽位对接。
68.本实施方式中，所述数控电脑15包括视觉plc、机械臂plc、拧紧机器人plc和拧紧机plc。
69.本实施方式中，所述数控电脑15用于机械臂9视觉管理、机械臂9运行轨迹管理、拧紧机器人12参数设计、机械臂9和拧紧机器人12数据采集、机械臂9和拧紧机器人12信号交互以及柔性振动盘4工作状态监控。
70.本实施方式中，所述装置还包括拧紧机器人电源14；
71.所述拧紧机器人电源14将自动拧紧装置与电源连接。
72.本实施方式中，所述固定器包括两个机械臂立柱5、机械臂支架6和吊装底座及线缆走线桥架7；
73.所述机械臂支架6固定在两个机械臂立柱5上；
74.所述吊装底座及线缆走线桥架7固定在机械臂支架6上。
75.本实施方式所述的一种螺栓自动筛选与拧紧方法，所述方法是上述实施方式所述
的一种螺栓自动筛选与拧紧装置实现的，包括以下步骤：
76.步骤s1，螺栓放入进料口2，进料口2对螺栓进行初步位置调整并将其从出料口3出料；
77.步骤s2，送料器底座1通过电机运动带动柔性振动盘4震动，不同尺寸螺栓在振动下滑入对应柔性振动盘4孔位中，视觉摄像头8对柔性振动盘4孔位进行拍照审查，若位置不合格，柔性振动盘4重新震动，若位置合格，柔性振动盘4返回待机位；
78.步骤s3，视觉摄像头8将螺栓位置信息发送至数控电脑15中，数控电脑15根据作业要求分析并选定出需要的螺栓；
79.步骤s4，数控电脑15控制机械臂9准备选取螺栓，机械臂9带动螺栓三爪夹具10进行螺栓夹取，数控电脑15记录并审查抓取结果是否合格，若螺栓抓取不成功，机械臂9带动螺栓三爪夹具10对螺栓进行重新夹取，若螺栓抓取成功，机械臂9及螺栓三爪夹具10返回待机位；
80.步骤s5，机械臂9根据编程要求将螺栓送至对应位置上并将其插入螺孔后，返回待机位；
81.步骤s6，数控电脑15收到螺栓到位完成信号后，数控电脑15控制拧紧机器人12至对应需要拧紧位置；
82.步骤s7，数控电脑15收到拧紧机器人12到位信号，通知拧紧机13选择对应工艺，数控电脑15对拧紧机器人12及拧紧机13下发拧紧指令；
83.步骤s8，完成拧紧后，数控电脑15记录并审查拧紧结果是否合格，若拧紧结果不合格，拧紧机器人12及拧紧机13重新拧紧，若拧紧结果合格，拧紧机器人12及拧紧机13返回待机位。
84.本实施方式所述的一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
85.存储器，用于存放计算机程序；
86.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述实施方式所述的方法步骤。
87.本实施方式所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式所述的方法步骤。
88.本实施方式基于本发明所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，提供一种实际的实施方式：
89.如图2所述，该装置在送料机托盘上方，加入不同螺栓规格槽体，实现柔性抖动过程中螺栓筛选，通过送料机体上方拧紧轴上方安装视觉摄像头，识别螺栓并根据编程完成螺栓对准拧紧位置；对准完成后，拧紧机器人运行到指定位置，对拧紧枪下达与螺栓对应的拧紧工艺指令。同时监控拧紧力矩是否达到合格要求。本次设计结构简单，可靠性高，寿命长，即减少了人工选择螺栓，查看紧固件，对准螺孔，选择拧紧程序的时间，同时降低错拧漏拧几率。
90.如图3所示，该装置包括送料器底座1包含震动部分、进料口2、出料口3、柔性振动盘4、机械臂立柱5、机械臂支架6、吊装底座及线缆走线桥架7、视觉摄像头8、机械臂9、螺栓三爪夹具10、拧紧机器人底座11、拧紧机器人12、拧紧机13、拧紧机器人电源14和数控电脑15包含数控plc。
91.送料器底座1包含震动部分与进料口2通过金属配件紧固连接；
92.出料口3与进料口2内侧通过螺栓连接；
93.柔性振动盘4底部有卡槽与送料器底座1连接，侧向有滑动槽，通过槽位对接实现连接，震动时通过两侧滑轮滚动实现震动，信号通过io线与数控电脑的io口对接，控制震动启停，如图4所示，震动托盘外槽100与滚动滑轮对接；托盘上沿200有向内弧度，防止螺栓震动出盘体，托盘上沿外部有卡槽，可以震动器底座固定；托盘震动螺栓槽位220可以根据筛选螺栓对边距不同选择不同托盘；托盘内角211采用斜角弧度设计，防止螺栓粘连、卡扣等。
94.机械臂9通过螺栓与机械臂支架6连接，机械臂支架6与机械臂支柱5连接，机械臂控制电路通过连接线与机械臂plc连接，互通机械臂行进数据；
95.机械臂plc与数控电脑通过232串口线连接，传输及下发数据；
96.视觉摄像头8定制非标外壳，安装在机械臂支架6中心位置，信号通过25针d型头与连接视觉控制器，形成数据链路，进行识别，视觉摄像头如图5所示，摄像头主机体长64.7厘米，机体上带有2个螺栓紧固位置，摄像头外壳设计时同时包含前段摄像头包裹区域及螺栓紧固点位，外壳尾部采用独立接口，配有与主壳体紧固点位及通讯线穿孔。
97.如图6所示，控制电机通过带动夹具连接头，进而控制夹具伸缩弹簧的伸展与压缩，带动夹具活动关节，实现夹具前爪的抓取与释放。
98.机械臂视觉控制器通过网口rj45与数控电脑连接，可以设置，采集参数及控制行进轨迹；
99.拧紧机器人12通过固定件及螺栓与机器人底座11连接，机器人底座11打膨胀螺栓实现地面紧固，信号通过串口与数控电脑进行连接；下发指令，传输数据；
100.如图7所示，拧紧机器人12视觉集成在机器人前段机械臂9上；
101.数控电脑15上软件功能包含：机械臂9视觉管理软件功能集成；机械臂9运行轨迹管理功能；拧紧机器人12参数设计功能；机械臂9、拧紧机器人12数据采集功能；机械臂9、拧紧机器人12信号交互功能；柔性振动盘4工作状态监控功能。
102.本实施方式基于本发明所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，提供一种实际的实施方式：
103.如图8所示，所述进料口2完成进料；
104.所述出料口2完成初步螺栓位置调整及出料；
105.送料器底座1通过电机运动，带动柔性振动盘4震动；
106.不同尺寸螺栓在振动下滑入对应柔性振动盘4孔位；
107.视觉摄像头8通过线缆将螺栓位置信息传递给提前编译好数控电脑15中；
108.数控电脑15根据作业要求分析识别本次应该选定的螺栓；
109.数控电脑15控制机械臂9至指定位置准备选取螺栓；
110.螺栓三爪夹具10完成螺栓夹取；
111.机械臂9根据编程要求将螺栓送至指定拧紧位置并插入螺孔，之后返回待机位；
112.数控电脑15收到螺栓到位完成信号，控制拧紧机器人12至指定拧紧位置；
113.数控电脑15收到拧紧机器人12到位信号，通知拧紧机选择对应工艺；
114.数控电脑15对拧紧机器人12及拧紧机13下发拧紧指令；
115.进一步的，完成拧紧后，系统记录并审查拧紧结果是否合格，不合格重新拧紧，合
格返回待机位。
116.如上所述的一种螺栓自动上料、送料、拧紧的方法，所述机械臂9、视觉摄像头8、拧紧机器人12、拧紧机13和外界电路之间连接有工控plc和数控电脑15进行控制。当所述视觉摄像头8采集图像并通过数控电脑15分析出位置信息，所述工控plc内得到多位0000～1111的模拟信号代表位置信息，
117.数控电脑15显示并控制plc；
118.所述工控plc与机械臂9、拧紧机器人12、拧紧机13通过导线连接；
119.所述拧紧控制器获取plc发送的位置信息；
120.所述拧紧控制器识别位置信息并匹配对应工艺参数；
121.所述拧紧机13获取从拧紧控制器发送来的对应指令；
122.拧紧机13可以自动根据拧紧对象完成符合标准的拧紧，如果出现问题。
123.本发明所述个组件结构简单，核心部件均为工业级别防护，可靠性较高，不容易发生意外。所述上料系统可以实现螺栓区分，节省人工确认工作。所述视觉摄像头能代替人工选择螺栓；所属机械臂能够代替人工夹取螺栓并送到制定位置；所述拧紧机器人能代替人工执行拧紧。此系统及方法大大缩短作业流程，节省人工成本，减少工作失误，同时机器人的应用，降低因为拧紧机反作用力的潜在风险对操作人员造成安全损害的几率。
124.以上对本发明所提出的一种螺栓自动筛选与拧紧装置、方法、设备以及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
技术特征：1.一种螺栓自动筛选与拧紧装置，其特征在于，所述装置包括送料器底座(1)、进料口(2)、出料口(3)、柔性振动盘(4)、固定器、视觉摄像头(8)、机械臂(9)、螺栓三爪夹具(10)、机器人底座(11)、拧紧机器人(12)、拧紧机(13)和数控电脑(15)；所述送料器底座(1)与进料口(2)通过金属配件紧固连接；所述出料口(3)与进料箱(2)内侧通过螺栓固定连接；所述柔性振动盘(4)与送料器底座(1)连接；所述固定器底部分别固定在送料器底座(1)左右两侧，固定器中部分别固定在进料口(2)左右两侧；所述视觉摄像头(8)安装在固定器上部以及中心位置；所述机械臂(9)通过螺栓与固定器上部连接，所述螺栓三爪夹具(10)固定在机械臂(9)前端；所述拧紧机器人(12)通过固定件及螺栓与机器人底座(11)连接，机器人底座(11)打膨胀螺栓与地面紧固；所述拧紧机(13)通过夹具固定在拧紧机器人(12)上；所述机械臂(9)、视觉摄像头(8)、拧紧机器人(12)和拧紧机(13)均与数控电脑(15)连接。2.根据权利要求1所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，其特征在于，所述柔性振动盘(4)包括震动托盘外槽(100)、托盘上沿(200)、托盘承载底盘(210)、托盘震动螺栓槽位(220)和托盘内斜角(211)；所述托盘承载底盘(210)连接托盘上沿(200)，所述托盘上沿(200)与震动托盘外槽(100)和托盘内斜角(211)固定连接；所述托盘承载底盘(210)内部设置有多个托盘震动螺栓槽位(220)。3.根据权利要求1所述的一种螺栓自动筛选与拧紧的装置，其特征在于，所述柔性振动盘(4)底部两侧设置有滑动槽，柔性振动盘(4)与送料器底座(1)通过槽位对接。4.根据权利要求1所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，其特征在于，所述数控电脑(15)包括视觉plc、机械臂plc、拧紧机器人plc和拧紧机plc。5.根据权利要求1所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，其特征在于，所述数控电脑(15)用于机械臂(9)视觉管理、机械臂(9)运行轨迹管理、拧紧机器人(12)参数设计、机械臂(9)和拧紧机器人(12)数据采集、机械臂(9)和拧紧机器人(12)信号交互以及柔性振动盘(4)工作状态监控。6.根据权利要求1所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，其特征在于，所述装置还包括拧紧机器人电源(14)；所述拧紧机器人电源(14)将自动拧紧装置与电源连接。7.根据权利要求1所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置，其特征在于，所述固定器包括两个机械臂立柱(5)、机械臂支架(6)和吊装底座及线缆走线桥架(7)；所述机械臂支架(6)固定在两个机械臂立柱(5)上；所述吊装底座及线缆走线桥架(7)固定在机械臂支架(6)上。8.一种螺栓自动筛选与拧紧方法，所述方法是采用权利要求1所述的一种螺栓自动筛选与拧紧装置实现的，其特征在于，包括以下步骤：
步骤s1，螺栓放入进料口(2)，进料口(2)对螺栓进行初步位置调整并将其从出料口(3)出料；步骤s2，送料器底座(1)通过电机运动带动柔性振动盘(4)震动，不同尺寸螺栓在振动下滑入对应柔性振动盘(4)孔位中，视觉摄像头(8)对柔性振动盘(4)孔位进行拍照审查，若位置不合格，柔性振动盘(4)重新震动，若位置合格，柔性振动盘(4)返回待机位；步骤s3，视觉摄像头(8)将螺栓位置信息发送至数控电脑(15)中，数控电脑(15)根据作业要求分析并选定出需要的螺栓；步骤s4，数控电脑(15)控制机械臂(9)准备选取螺栓，机械臂(9)带动螺栓三爪夹具(10)进行螺栓夹取，数控电脑(15)记录并审查抓取结果是否合格，若螺栓抓取不成功，机械臂(9)带动螺栓三爪夹具(10)对螺栓进行重新夹取，若螺栓抓取成功，机械臂(9)及螺栓三爪夹具(10)返回待机位；步骤s5，机械臂(9)根据编程要求将螺栓送至对应位置上并将其插入螺孔后，返回待机位；步骤s6，数控电脑(15)收到螺栓到位完成信号后，数控电脑(15)控制拧紧机器人(12)至对应需要拧紧位置；步骤s7，数控电脑(15)收到拧紧机器人(12)到位信号，通知拧紧机(13)选择对应工艺，数控电脑(15)对拧紧机器人(12)及拧紧机(13)下发拧紧指令；步骤s8，完成拧紧后，数控电脑(15)记录并审查拧紧结果是否合格，若拧紧结果不合格，拧紧机器人(12)及拧紧机(13)重新拧紧，若拧紧结果合格，拧紧机器人(12)及拧紧机(13)返回待机位。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求8任一所述的方法步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8任一所述的方法步骤。
技术总结一种螺栓自动筛选与拧紧装置、方法、设备以及存储介质，所述送料器底座与进料口通过金属配件紧固连接；所述出料口与进料箱内侧通过螺栓固定连接；所述柔性振动盘与送料器底座连接；所述固定器底部分别固定在送料器底座左右两侧，固定器中部分别固定在进料口左右两侧；所述视觉摄像头安装在固定器上部以及中心位置；所述机械臂通过螺栓与固定器上部连接，所述螺栓三爪夹具固定在机械臂前端；所述拧紧机器人通过固定件及螺栓与机器人底座连接，机器人底座打膨胀螺栓与地面紧固；所述拧紧机通过夹具固定在拧紧机器人上；所述机械臂、视觉摄像头、拧紧机器人和拧紧机均与数控电脑连接。拧紧机器人和拧紧机均与数控电脑连接。拧紧机器人和拧紧机均与数控电脑连接。
技术研发人员：何强 董玮 宋伟佳 丛立国 冯联会 李琨 刘泽林 鲁鹏
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.07.01
技术公布日：2022/11/1
