1.本发明涉及自动导引车技术领域，具体涉及一种用于料车牵引的自动对接与分离装置。
背景技术：2.随着自动小车应用的领域拓宽，对自动导引小车的要求以及需要具备的功能也随着应用行业的不同而改变和提升。在一些特殊的装备线上，需要agv小车具有较大的平面，一方面便于对所需装配物品进行装载，另一方面提供工人可站立的平台。一般情况下，在装配过程中，所需要装配的部件被置于装配线的两侧，所占面积大，不方便工人拿取部件，效率低，因而，目前多采用将所需装配物品置于物料小车上，并通过agv牵引料车，使之随行，可大幅度提升装配效率，节省装配空间。
3.为方便工人对料车装配所需物品，在完成一轮装配后，在固定的配料区，需要将agv与小料车分离，但目前，还是agv与料车的连接及脱离还需人工进行操作，无法实现agv与料车的自动连接及自动脱钩，因此需要一种可自动连接及脱钩的牵引机构。
技术实现要素：4.针对上述问题，发明人提供了一种能够实现固定及自动脱钩的用于料车牵引的自动对接与分离装置。
5.具体地，本发明是这样实现的：
6.一种用于料车牵引的自动对接与分离装置，包括：
7.对接牵引组件，置于料车头部；
8.自适应对接分离组件，置于自动导引车尾部，且与所述对接牵引组件相适配，所述自适应对接分离组件配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动。
9.进一步地，所述自适应对接分离组件包括：
10.安装组件，与自动导引车固定连接；
11.对接摆杆，设于所述安装组件上，且配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动。
12.进一步地，所述安装组件上设有：
13.升降模块；
14.连接模块，与所述升降模块连接，用于带动所述对接摆杆沿竖直方向移动。
15.进一步地，所述升降模块包括：
16.驱动件，与所述安装组件连接；
17.提升盘，设于所述驱动件的输出轴上；
18.导杆，竖直布置在所述安装组件上，所述连接模块滑动连接在导杆上；
19.升降胶轮，设于所述提升盘上，且与所述连接模块连接，用于带动所述连接模块沿所述导杆上下移动。
20.进一步地，所述连接模块为支架，所述支架与所述导杆滑动连接；
21.所述对接摆杆呈t型，其包括：
22.连接部，与所述支架活动连接；
23.对接部，与所述连接部固定连接，其长度不大于所述对接环的半径，使用状态下，所述对接部呈竖直状态，且位于所述对接环内部；
24.回位扭簧，设于所述连接部上，用于带动所述对接部绕连接部的水平轴向转动。
25.进一步地，所述对接牵引组件包括：
26.安装架，与料车固定连接；
27.对接环，与所述安装架固定连接，且配置成水平状，使用状态下，所述对接摆杆呈竖直状态，且位于所述对接环内部。
28.进一步地，该用于料车牵引的自动对接与分离装置还包括：检测组件，所述检测组件设于安装组件上，用于检测所述连接模块所处位置。
29.进一步地，所述检测组件包括：
30.检测片，设于所述连接模块上；
31.高位检测开关；
32.低位检测开关，所述高位检测开关和低位检测开关用于检测所述连接模块所处位置。
33.进一步地，所述安装组件包括：
34.安装座，与自动导引车固定连接；
35.检测开关安装座，设于所述安装座靠近检测片的一侧。
36.本发明的工作原理：
37.进行对接时，对接摆杆与对接环相碰撞，在对接环的作用下，使对接摆杆向内(朝向自动导引车的方向)转动，随着对接环的不断深入，对接摆杆的角度也随之增大，当对接环深入到一定程度时，对接环端部与对接摆杆脱离，此时对接摆杆不再受到挤压，会自动回摆，落入到对接环内，从而将自动导引车与料车连接。当自动导引车及料车到达固定配料区，摆杆上升，从对接环中脱离，随后自动导引车移走，即可实现自动导引车与料车的自动分离。
38.相比现有技术，本发明的有益效果：
39.(1)本发明提供的用于料车牵引的自动对接与分离装置，实现了自动导引车与料车的自动对接、自动分离，能够满足自动导引车在装配过程中的使用需求。
40.(2)采用机械对接方式，具有较高的可靠性。
41.(3)不要求过高的对中性，在较大范围内均可轻松完成对接。
附图说明
42.图1为实施例1中的用于料车牵引的自动对接与分离装置的使用示意图；
43.图2为实施例1中的用于料车牵引的自动对接与分离装置的结构示意图；
44.图3为实施例1中的自适应对接分离组件的主视图；
45.图4为实施例1中的自适应对接分离组件的侧视图；
46.图5为实施例1中的用于料车牵引的自动对接与分离装置的原理示意图。
47.附图标记：
48.11-安装座；12-检测开关安装座；2-安装架；3-对接环；4-对接摆杆；41-连接部；42-对接部；43-回位扭簧；51-驱动件；52-提升盘；53-升降胶轮；54-导杆；6-支架；71-高位检测开关；72-低位检测开关；73-检测片；8-自动导引车；9-料车。
具体实施方式
49.下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。
50.实施例1
51.如图1-4所示，本发明提供了一种用于料车牵引的自动对接与分离装置，包括：自适应对接分离组件a和对接牵引组件b，自适应对接分离组件a设于自动导引车8尾部，对接牵引组件b设于料车9头部，且与自适应对接分离组件a相适配。具体地，自适应对接分离组件a包括：安装组件、对接摆杆4和检测组件，安装组件与自动导引车8固定连接，对接摆杆4设于连接模块上，且配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动。检测组件设于安装组件上，用于检测对接摆杆4所处高度。对接牵引组件b包括：安装架2和对接环4，安装架2一端与料车9固定连接，另一端用于固定对接环4，对接环4为水平布置。
52.进一步地，安装组件包括：安装座11和检测开关安装座73，安装座11整体呈“匚”状，通过螺栓与自动导引车8固定。其上设有升降模块和连接模块。其中，升降模块包括：驱动件51、提升盘52、升降胶轮53和导杆54，驱动件51与安装座11固定连接，其输出端朝向对接牵引组件b，驱动件51优选为电机。提升盘52设于驱动件51的输出轴上，其随输出轴的转动而转动。两根导杆54分设于连接模块两端，连接模块滑动连接在两根导杆54上。升降胶轮53设于提升盘52上，且与连接模块连接，用于带动连接模块沿导杆54上下移动。优选地，连接模块为支架6，其中部呈槽状，用于卡接升降胶轮53。
53.在进行提升时，驱动件51转动，带动提升盘52转动，进而带动升降胶轮53随驱动件51转动，给支架6一个向上的力，从而使其能够沿导杆54上升。同理，通过驱动件51可带动支架6下降。
54.进一步地，对接摆杆4呈t型，其包括：连接部41和对接部42，连接部41的两端分别与支架6活动连接，其上设有回位扭簧43，回位扭簧43用于带动对接摆杆4回到初始状态。对接部42固定于连接部41中部，其长度不大于对接环3的半径，以保障对接部42能够进入到对接环3内。日常状态下，对接部呈竖直状态。
55.具体地，如图5所示，对接部42与对接环3二者中轴线左右偏差值为s，对接部42与对接环3二者中轴线偏差角度为α，通过多次实验，结果见表1，得出结论如下：当左右偏差值s在r以内和/或偏差角度α在45
°
以内时，对接部42与对接环3均可顺利完成对接。
56.表1
[0057][0058][0059]
(注：此案例中对接圆环内半径r＝50mm，对接部摆杆直径15mm，长度80mm；角度和偏差值的测量存在一定误差。)
[0060]
进行对接时，自动导引车8带动自适应对接分离组件a朝料车9移动，当对接部42与对接环3相碰撞，在对接环3的作用下，使对接摆杆4向内(朝向自动导引车8的方向)转动，随着对接环3的不断深入，对接摆杆4的角度也随之增大，当对接环3深入到一定程度时，对接环3端部与对接部42脱离，此时对接摆杆4不再受到挤压，会在回位扭簧43的作用下自动回摆，落入到对接环3内，从而将自动导引车8与料车9连接。当自动导引车8及料车9到达固定配料区，自动导引车8的控制系统向驱动件51发送到位提升信号，驱动件51接收到信号后带动提升盘52动作，带动支架6上的对接摆杆4上升，从对接环3中脱离，随后自动导引车8移走，即可实现自动导引车8与料车9的自动分离。
[0061]
进一步地，检测组件包括：设置在检测开关安装座73上的高位检测开关71和低位检测开关72，设于支架6上检测片73，检测开关安装座73设于安装座靠近检测片73的一侧，高位检测开关71和低位检测开关72通过检测检测片73来判断对接摆杆4的高度，以便控制驱动件51的启停。低位检测开关72检测到检测片73时，对接摆杆4位于低位，也是初始位置。在自动分离时，支架6上的检测片73会随支架6上升，当高位检测开关71检测到检测片73时，对接部42脱离对接环3，驱动件51即可停止，完成自动脱离。
[0062]
在一些实施例，检测组件也可采用行程开关、编码器等，即采用行程开关限制支架6的运动位置或行程，使其按一定的运动位置或行程自动运动或停止。采用编码器则使通过计量驱动件51支架6的位移量。具体布置方式在此不做限定，本领域技术人员可在本技术的基础上自行布置。
[0063]
以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。
技术特征：1.一种用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，包括：对接牵引组件，置于料车头部；自适应对接分离组件，置于自动导引车尾部，且与所述对接牵引组件相适配，所述自适应对接分离组件配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动。2.如权利要求1所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，所述自适应对接分离组件包括：安装组件，与自动导引车固定连接；对接摆杆，设于所述安装组件上，且配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动。3.如权利要求2所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，所述安装组件上设有：升降模块；连接模块，与所述升降模块连接，用于带动所述对接摆杆沿竖直方向移动。4.如权利要求3所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，所述升降模块包括：驱动件，置于所述安装组件上，且与自动导引车的控制系统连接；提升盘，设于所述驱动件的输出轴上；导杆，竖直布置在所述安装组件上，所述连接模块滑动连接在导杆上；升降胶轮，设于所述提升盘上，且与所述连接模块连接，用于带动所述连接模块沿所述导杆上下移动。5.如权利要求4所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，所述连接模块为支架，所述支架与所述导杆滑动连接；所述对接摆杆呈t型，其包括：连接部，与所述支架活动连接；对接部，与所述连接部固定连接，其长度不大于所述对接环的半径，使用状态下，所述对接部呈竖直状态，且位于所述对接环内部；回位扭簧，设于所述连接部上，用于带动所述对接部绕连接部的水平轴向转动。6.如权利要求2所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，所述对接牵引组件包括：安装架，与料车固定连接；对接环，与所述安装架固定连接，且配置成水平状，使用状态下，所述对接摆杆呈竖直状态，且位于所述对接环内部。7.如权利要求3所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，还包括：检测组件，所述检测组件设于安装组件上，用于检测所述连接模块所处位置。8.如权利要求7所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，所述检测组件包括：检测片，设于所述连接模块上；高位检测开关；低位检测开关，所述高位检测开关和低位检测开关用于检测所述连接模块所处位置。9.如权利要求8所述的用于料车牵引的自动对接与分离装置，其特征在于，所述安装组
件包括：安装座，与自动导引车固定连接；检测开关安装座，设于所述安装座靠近检测片的一侧。
技术总结本发明公开了一种用于料车牵引的自动对接与分离装置，包括：对接牵引组件、与对接牵引组件适配的自适应对接分离组件，对接牵引组件置于料车头部；自适应对接分离组件，置于自动导引车尾部，且配置成沿竖直方向移动及绕水平轴向摆动，通过对接牵引组件和自适应对接分离组件相互配合，实现了自动导引车与料车的自动对接、自动分离，能够满足自动导引车在装配过程中的使用需求，采用机械对接方式，具有较高的可靠性，不要求过高的对中性，在较大范围内均可轻松完成对接。均可轻松完成对接。均可轻松完成对接。
技术研发人员：张献军 刘彭飞 时吕 张帮荣 施亮 易黄懿 卫津民 李婷 李娇 白宇峰 寇绍波 钱鸿顺
受保护的技术使用者：云南昆船智能装备有限公司
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/11/1
