1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位性能的测试方法、装置、设备和介质。
背景技术：2.在手机没有引入精密单点定位(precise point positioning，ppp)和实时差分定位(real time kinematic，rtk)定位系统之前，在多径场景下定位精度一般在5-50米，所以60cm的测试误差在可忽略的测试误差范围内。但在各大厂商的高端旗舰机纷纷加入ppp和rtk定位系统后，手机定位性能直接进入亚米级领域，由于定位精度的直线提升使地图层也实现了车道级导航，在这个大背景下，传统的60cm测试误差已无法满足评估在亚米级定位精度的手机。因此，如何降低测试误差是一个亟待解决的问题。
技术实现要素：3.本技术提供了一种定位性能的测试方法、装置、设备和介质，以解决现有技术中测试误差较大的问题，有效降低了待测试样机的测试误差，从而达到了有效对待测试样机的定位性能进行评估的效果。
4.根据本技术第一方面，本技术实施例提供了一种定位性能的测试方法，包括：
5.根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据；其中，所述第一原始定位测试数据为目标定位设备在当前场景下实际测试的定位数据；
6.根据所述目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据；其中，所述第二原始定位测试数据为所述待测试样机在当前场景下实际测试的定位数据；
7.根据所述精度误差数据确定所述待测试样机的定位性能。
8.根据本技术的第二方面，本技术实施例提供了一种定位性能的测试装置，包括：
9.第一确定模块，用于根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据；其中，所述第一原始定位测试数据为目标定位设备在当前场景下实际测试的定位数据；
10.第二确定模块，用于根据所述目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据；其中，所述第二原始定位测试数据为所述待测试样机在当前场景下实际测试的定位数据；
11.第三确定模块，用于根据所述精度误差数据确定所述待测试样机的定位性能。
12.根据本技术的第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术任一实施例所述的定位性能的测试方法。
16.根据本技术的第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本技术任一实施例所述的定位性能的测试方法。
17.本技术实施例的技术方案，通过将目标定位设备对应的第一原始定位测试数据作为基准轨迹，并通过杆臂补偿数据对第一原始定位测试数据进行平移，得到目标定位测试数据；然后根据目标定位测试数据和第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据；然后根据精度误差数据确定待测试样机的定位性能，解决了目标定位设备到待测试样机之间测试误差较大的问题，降低了目标定位设备与待测试样机之间的测试误差，从而达到了高精度的待测试样机的测试要求，进而提高了对待检测样机的定位性能进行评估的准确率。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术实施例提供的一种定位性能的测试方法的流程图；
21.图2是本技术实施例提供的一种车载导航场景的配置示意图；
22.图3是本技术实施例提供的一种步行导航场景的配置示意图；
23.图4是本技术实施例提供的一种骑行导航场景的配置示意图；
24.图5为本技术实施例提供的另一种定位性能的测试方法的流程图；
25.图6是本技术实施例提供的一种行驶轨迹的显示示意图；
26.图7为本技术实施例提供的一种定位性能的测试装置的结构示意图；
27.图8是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“原始”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何
变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.需要说明的是，目前测绘领域的高精度定位设备本身也不是绝对精准的，即高精度定位设备本身定位也存在误差，一般来说定位误差为10cm左右。并且，由于测绘领域的高精度定位设备的信号干扰较强，为了避免高精度定位设备对待测试样机的信号造成遮挡，一般高精度定位设备无法与待测试样机完全重合，并且，高精度定位设备与待测试样机之间的距离通常保持在50cm左右。因此，造成了高精度定位设备与待测试样机之间至少存在60cm的测试误差。为此，本技术实施例提供一种定位性能的测试方法，以将高精度定位设备与待测试样机之间的测试误差降低至10cm之内。
31.在一实施例中，图1为本技术实施例提供的一种定位性能的测试方法的流程图，本实施例可适用于对待测试样机的定位性能进行评估的情况，该方法可以由定位性能的测试装置来执行，该定位性能的测试装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该定位性能的测试装置可配置于电子设备中。其中，电子设备可以为智能手机、个人计算机(personal computer，pc)等智能终端。
32.如图1所示，该方法包括：
33.s110、根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据。
34.其中，第一原始定位测试数据为目标定位设备在当前场景下实际测试的定位数据。在实施例中，目标定位设备指的是具备高精度定位功能的设备。示例性地，目标定位设备可以包括：高精度惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)蘑菇头天线和存储单元。其中，gnss蘑菇头天线可以确保高精度定位设备的观测质量，并且，高精度imu提供了准确的惯导递推参数。在实施例中，通过目标定位设备中的gnss蘑菇头天线实时获取目标定位设备的定位数据，作为第一原始定位测试数据。
35.其中，杆臂补偿数据指的是目标定位设备与待测试样机之间偏移的数据。示例性地，杆臂补偿数据可以采用目标定位设备与待测试样机在水平方向的距离进行表征。在实际操作过程中，在目标定位设备与待测试样机处于不同的导航场景的情况下，所对应的杆臂补偿数据也是不同的。
36.在一实施例中，杆臂补偿数据的获取方式，包括：根据目标定位设备和待测试样机的当前位置信息确定目标定位设备和待测试样机之间的杆臂补偿数据；或者，采用预设测量工具确定目标定位设备和待测试样机之间的杆臂补偿数据。在实施例中，目标定位设备和待测试样机的当前位置信息可以采用经纬度信息进行表征，即获取目标定位设备的当前经纬度以及待测试样机的当前经纬度，并根据两者的当前经纬度确定目标定位设备和待测试样机之间的水平距离，并将该水平距离作为杆臂补偿距离。或者，采用专用的预设测量工具对目标定位设备和待测试样机之间的水平距离进行测量，并作为杆臂补偿数据。示例性地，预设测量工具可以包括：卷尺、卡尺等。
37.在实施例中，可以基于杆臂补偿数据，对第一原始定位测试数据进行平移，得到目标定位设备的目标定位测试数据。可以理解为，对第一原始定位测试数据进行杆臂补偿数
据的平移，以减少目标定位设备与待测试样机之间的测试距离误差，并将平移之后的定位测试数据作为目标定位设备的目标定位测试数据。
38.在一实施例中，待测试样机与目标定位设备处于同一水平方向；且待测试样机位于目标定位设备的前方。在实施例中，为了避免目标定位设备与待测试样机之间在左右方向的偏移误差，可以将待测试样机和目标定位设备安装在同一个水平方向。并且，由于目标定位设备的信号干扰较强，为了避免目标定位设备影响待测试样机的定位性能，可以将待测试样机安装在目标定位设备的前方，即待测试样机位于目标定位设备的正前方。
39.s120、根据目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据。
40.其中，第二原始定位测试数据为待测试样机在当前场景下实际测试的定位数据。在实施例中，通过待测试样机中的定位装置实时获取待测试样机的定位数据，作为第二原始定位测试数据。
41.在实施例中，目标定位设备和待测试样机的当前场景可以包括下述之一：车载导航场景、步行导航场景和骑行导航场景。
42.其中，车载导航场景指的是目标定位设备和待测试样机均处于车辆内进行导航的场景。图2是本技术实施例提供的一种车载导航场景的配置示意图。如图2所示，在一些实施例中，为了避免高精度定位设备影响待测试样机的定位性能，可以将高精度定位设备安装在车辆后方(比如，后备箱)中。并且，可以将待测试样机放置在汽车前挡风玻璃下的手机支架上，可以完全模拟驾驶员在开车导航状态下的手机摆放状态。
43.其中，步行导航场景指的是目标定位设备和待测试样机的携带者处于步行状态的场景。图3是本技术实施例提供的一种步行导航场景的配置示意图。如图3所示，在一些实施例中，可以将高精度定位设备放置在携带者的背包中，以及携带者手持待测试样机，以完全模拟步行导航状态下的手机摆臂状态。
44.其中，骑行导航场景指的是目标定位设备和待测试样机的携带者处于骑行状态的场景。图4是本技术实施例提供的一种骑行导航场景的配置示意图。如图4所示，在一些实施例中，可以将高精度定位设备放置在自行车或电动车的后座上，以及将待测试样机放在前车把的手机支架上，以完全模拟驾驶员在骑行状态下的手机摆放状态。
45.当然，为了可以对待测试样机与竞品机之间的定位性能的差距进行评估，在上述导航场景中，可以将竞品机放置在待测试样机的旁边。可以理解为，首先确定竞品机的定位测试数据与目标定位测试数据之间的精度误差数据，以及确定待测试样机的第二原始定位测试数据与目标定位测试数据之间的经度误差数据；然后将竞品机与目标定位设备之间的精度误差数据，与待测试样机与目标定位设备之间的精度误差数据进行分析，以确定待测试样机待测试样机的定位性能与竞品机的定位性能之间的差距。
46.在实施例中，为了更能准确地评估待测试样机的定位性能，可以在图2-4中的导航场景应用在居民区、城区道路、高架下、世贸商城、环岛、隧道、城市峡谷、开阔天空等多个实际测试场景中，以尽可能地覆盖用户遇到的所有区域场景。需要说明的是，为了能够准确地获取到目标定位设备的第一原始定位测试数据，以及待测试样机的第二原始定位测试数据，在实际测试的过程中，启动目标定位设备记录定位测试数据，以及开启待测试样机的导航后台记录nmea日志，并在结束测试之后，直接从目标定位设备的存储单元中获取对应的
第一原始定位测试数据，以及从nmea日志获取待测试样机对应的第二原始定位测试数据。
47.在实施例中，精度误差数据用于表征目标定位设备与待测试样机之间的误差数据。在一实施例中，精度误差数据，包括下述之一：cep68％、cep95％、定位误差平均值、定位误差最大值、定位误差最小值、平均载噪比cn0。需要说明的是，cep是gnss的定位精度单位，也是个概率单位。其中，cep68％和cep95％指的是区间统计范围，cep86％指的是第68个定位点，cep96％指的是第95个定位点。可以理解为，cep68％为一个中位数，以及cep95％为一个高位数。平均载噪比cn0用于表征定位强度的指标。
48.在实施例中，根据目标定位测试数据和第二原始定位测试数据确定目标定位设备与待测试样机之间的定位误差数据。
49.s130、根据精度误差数据确定待测试样机的定位性能。
50.需要理解的是，待测试样机的定位性能可以采用精度误差数据进行评估。在一实施例中，在采用cep68％、cep95％、定位误差平均值、定位误差最大值、定位误差最小值和平均cn0中的一个或多个参数对待测试样机的定位性能进行评估的情况下，cep68％、cep95％、定位误差平均值、定位误差最大值和定位误差最小值中的一个或多个参数所对应的数值越小，其待测试样机的定位性能就越优；平均cn0所对应的数值越大，其待测试样机的定位性能就越优。
51.本实施例的技术方案，通过将目标定位设备对应的第一原始定位测试数据作为基准轨迹，并通过杆臂补偿数据对第一原始定位测试数据进行平移，得到目标定位测试数据；然后根据目标定位测试数据和第二原始定位测试数据确定精度误差数据；然后根据精度误差数据确定待测试样机的定位性能，解决了目标定位设备到待测试样机之间测试误差较大的问题，降低了目标定位设备与待测试样机之间的测试误差，从而达到了高精度的待测试样机的测试要求，进而提高了对待检测样机的定位性能进行评估的准确率。
52.在一实施例中，图5为本技术实施例提供的另一种定位性能的测试方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对目标定位测试数据和精度误差数据的确定过程作进一步地细化说明。
53.如图5所示，该方法包括：
54.s510、基于杆臂补偿数据，沿imu方向对第一原始定位测试数据进行平移，得到目标定位设备的目标定位测试数据。
55.在实施例中，沿imu方向对第一原始定位测试数据平移杆臂补偿数据所对应的距离和角度，以得到目标定位设备新的定位测试数据，作为目标定位测试数据。
56.s520、根据相同时间点的目标定位测试数据和第二原始定位测试数据确定目标定位设备与待测试样机之间的全程定位点偏差数据。
57.其中，全称定位点偏差数据指的是目标定位测试数据和第二原始定位测试数据在同一个时间点之间的定位偏差值。在实施例中，为了保证目标定位设备和待测试样机的时间点是统一的，可以采用协调世界时(universal time coordinated，utc)时间。在实施例中，为了保证准确地确定目标定位设备和待测试样机在同一个时间点的全称定位点偏差数据，可以将目标定位设备的播发频率设置为与待测试样机相同的播发频率。示例性地，假设播发频率为10hz，则目标定位设备和待测试样机在1s内可以获取10个定位点。
58.在实施例中，通过在同一时间点的两个定位点所对应的目标定位测试数据和第二
原始定位测试数据进行作差的方式，即可得到在当前时间点下两个定位点的偏差数据。依次类推，得到目标定位设备与待测试样机之间的全称定位点偏差数据。示例性地，假设在当前时间点(比如，第1s)内可以获取10个定位点，则可以将目标定位设备在当前第1s内的第二个定位点对应的目标定位测试数据，与待测试样机在当前第1s内的第二个定位点对应的第二原始定位测试数据进行作差，得到对应的定位点偏差数据，以此类推，得到当前第1s内的第三个定位点对应的定位点偏差数据，直至确定当前第1s内的所有定位点对应的定位点偏差数据。
59.s530、根据全程定位点偏差数据确定目标定位设备与待测试样机之间的精度误差数据。
60.其中，定位误差平均值指的是目标定位设备与待测试样机在全程定位点中定位误差的平均值；定位误差最大值指的是目标定位设备与待测试样机在全程定位点中定位误差的最大值；定位误差最小值指的是目标定位设备与待测试样机在全程定位点中定位误差的最小值。示例性地，假设目标定位设备与待测试样机在全程的定位点分别为100个，则可以确定在每个定位点上的定位误差；然后将100个定位点的定位误差相加，得到定位误差总和；然后将定位误差总和除以100个定位点，即可得到定位误差平均值。同样地，从100个定位点的定位误差中提取最大值，作为定位误差最大值；同样地，从100个定位点的定位误差中提取最小值，作为定位误差最小值。
61.s540、根据精度误差数据确定待测试样机的定位性能。
62.s550、根据目标定位测试数据生成目标定位设备对应的行驶轨迹，以及根据第二原始定位测试数据生成待测试样机对应的行驶轨迹。
63.在实施例中，将目标定位设备对应的目标定位测试数据导入目标地图中，生成目标定位设备对应的行驶轨迹；并且，将待测试样机对应的第二原始定位测试数据导入目标地图中，生成待测试样机对应的行驶轨迹。
64.s560、分别显示目标定位设备对应的行驶轨迹和待测试样机对应的行驶轨迹。
65.在实施例中，在目标地图上显示目标定位设备对应的形式轨迹，以及待测试样机对应的行驶轨迹，可以直观地查看待测试样机与目标定位设备之间的行驶轨迹的对比结果。
66.在一实施例中，例如待测试样机为3个(分别为待测试样机1、待测试样机2和待测试样机3)，并且，这三个待测试样机的型号是不同的，并以实线表示目标定位设备的行驶轨迹，以不同类型的虚线表示待测试样机的行驶轨迹，以当前场景为车载导航场景，以及实际测试场景为城区道路为例，对目标定位设备和待测试样机的行驶轨迹进行说明。图6是本技术实施例提供的一种行驶轨迹的显示示意图。如图6所示，待测试样机2对应的原始定位测试数据与目标定位设备对应的目标定位测试数据更接近，而待测试样机1和待测试样机3分别对应的原始定位测试数据与目标定位设备对应的目标定位测试数据偏差较大，则待测试样机2的定位性能更优。
67.图7为本技术实施例提供的一种定位性能的测试装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：第一确定模块710、第二确定模块720和第三确定模块730。
68.其中，第一确定模块710，用于根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据；其中，第一原始定位测试数据为目标定位设
备在当前场景下实际测试的定位数据；
69.第二确定模块720，用于根据目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据；其中，第二原始定位测试数据为待测试样机在当前场景下实际测试的定位数据；
70.第三确定模块730，用于根据精度误差数据确定待测试样机的定位性能。
71.可选的，杆臂补偿数据的获取方式，包括：
72.根据目标定位设备和待测试样机的当前位置信息确定目标定位设备和待测试样机之间的杆臂补偿数据；
73.或者，采用预设测量工具确定目标定位设备和待测试样机之间的杆臂补偿数据。
74.可选的，定位性能的测试装置，还包括：
75.生成模块，用于根据目标定位测试数据生成目标定位设备对应的行驶轨迹，以及根据第二原始定位测试数据生成待测试样机对应的行驶轨迹；
76.显示模块，用于分别显示目标定位设备对应的行驶轨迹和待测试样机对应的行驶轨迹。
77.可选的，第一确定模块710，具体用于基于杆臂补偿数据，沿惯性测量单元imu方向对第一原始定位测试数据进行平移，得到目标定位设备的目标定位测试数据。
78.可选的，第二确定模块720，包括：
79.第一确定单元，用于根据相同时间点的目标定位测试数据和第二原始定位测试数据确定目标定位设备与待测试样机之间的全程定位点偏差数据；
80.第二确定单元，用于根据全程定位点偏差数据确定目标定位设备与待测试样机之间的精度误差数据。
81.可选的，待测试样机与目标定位设备处于同一水平方向；且待测试样机位于目标定位设备的前方。
82.可选的，精度误差数据，包括下述之一：cep68％、cep95％、定位误差平均值、定位误差最大值、定位误差最小值、平均载噪比cn0。
83.本技术实施例所提供的定位性能的测试装置可执行本技术任意实施例所提供的定位性能的测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
84.在一实施例中，图8是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图8所示，示出了可以用来实施本技术的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
85.如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器
11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
86.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
87.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如定位性能的测试方法。
88.在一些实施例中，定位性能的测试方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的定位性能的测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行定位性能的测试方法。
89.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
90.用于实施本技术的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
91.在本技术的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
92.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)
监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
93.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
94.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
95.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
96.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。
技术特征：1.一种定位性能的测试方法，其特征在于，包括：根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据；其中，所述第一原始定位测试数据为目标定位设备在当前场景下实际测试的定位数据；根据所述目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据；其中，所述第二原始定位测试数据为所述待测试样机在当前场景下实际测试的定位数据；根据所述精度误差数据确定所述待测试样机的定位性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述杆臂补偿数据的获取方式，包括：根据目标定位设备和所述待测试样机的当前位置信息确定所述目标定位设备和所述待测试样机之间的杆臂补偿数据；或者，采用预设测量工具确定所述目标定位设备和所述待测试样机之间的杆臂补偿数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：根据所述目标定位测试数据生成所述目标定位设备对应的行驶轨迹，以及根据所述第二原始定位测试数据生成所述待测试样机对应的行驶轨迹；分别显示所述目标定位设备对应的行驶轨迹和所述待测试样机对应的行驶轨迹。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据，包括：基于杆臂补偿数据，沿惯性测量单元imu方向对第一原始定位测试数据进行平移，得到目标定位设备的目标定位测试数据。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据，包括：根据相同时间点的目标定位测试数据和第二原始定位测试数据确定所述目标定位设备与所述待测试样机之间的全程定位点偏差数据；根据所述全程定位点偏差数据确定所述目标定位设备与所述待测试样机之间的精度误差数据。6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述待测试样机与所述目标定位设备处于同一水平方向；且所述待测试样机位于所述目标定位设备的前方。7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述精度误差数据，包括下述之一：cep68％、cep95％、定位误差平均值、定位误差最大值、定位误差最小值、平均载噪比cn0。8.一种定位性能的测试装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据；其中，所述第一原始定位测试数据为目标定位设备在当前场景下实际测试的定位数据；第二确定模块，用于根据所述目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据；其中，所述第二原始定位测试数据为所述待测试样机在当前场景下实际测试的定位数据；
第三确定模块，用于根据所述精度误差数据确定所述待测试样机的定位性能。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的定位性能的测试方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的定位性能的测试方法。
技术总结本申请公开了一种定位性能的测试方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据预先获取的第一原始定位测试数据和杆臂补偿数据确定目标定位设备的目标定位测试数据；根据目标定位测试数据和预先获取的第二原始定位测试数据确定待测试样机的精度误差数据；根据精度误差数据确定待测试样机的定位性能。本申请实施例解决了目标定位设备到待测试样机之间测试误差较大的问题，降低了目标定位设备与待测试样机之间的测试误差，从而达到了高精度的待测试样机的测试要求，提高了对待检测样机的定位性能进行评估的准确率。进行评估的准确率。进行评估的准确率。
技术研发人员：蔡润
受保护的技术使用者：湖北星纪时代科技有限公司
技术研发日：2022.06.22
技术公布日：2022/11/1
